58-åringen gikk gjennom en seks timer lang kreftoperasjon i Havanna på Cuba den 11. desember, og har ikke opptrådt offentlig siden da.

Bilder av Chávez som ble publisert fredag var de første bevisene på at presidenten fortsatt er i live.

Chávez annonserte hjemkomsten på Twitter: «Vi er igjen i Venezuela. Takk, Gud. Takk, mitt elskede folk. Vi vil fortsette behandlingen her», skrev han.

Fra flyplassen ble presidenten kjørt til et militært sykehus i hovedstaden Caracas.

Chávez ble først diagnostisert med kreft i 2011. Etter operasjoner og behandling erklærte han seg frisk før valget i oktober, men fikk et tilbakefall og måtte opereres igjen i desember.

Han var for syk til å returnere til den planlagte innsettelsesseremonien i januar. Denne seremonien er fortsatt utsatt på ubestemt tid.